实践基地

一、工业机器人实训平台名称：定义、分类、功能及型号说明。

1. 定义及分类：HSR-JR603工业机器人是一款串联机器人，具有六个自由度，具有体积小，质量轻，运输、安装方便等特点。是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

2. 分类：工业机器人分类形式繁多，常见的有按照坐标形式分为：直角坐标，圆柱坐标，关节坐标型；按驱动方式分为：电力驱动，液压驱动，气压驱动等；按使用范围、典型应用等分为：搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人等。

3. 使用范围：工业机器人主要代替人完成具有危险性、重复性、大批量或髙质量要求的工作（如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统中的搬运、包装、码垛等作业）。

4.型号说明：

HSR JR 6 03

华数机器人 串联关节型 6个自由度 第三代

5. 主要技术参数：

1）自由度6个；

2）额定负载3Kg

3）最大工作半径571.5mm；

4）重复定位精度：±0.02mm；

5）运动范围：J1±180°、J2-155°/+5°、J3-20°/+240°、J4±180°、J5±95°、J6±360°；

6）额定速度：J1262.5°/s，4.58rad/s、J2262.5°/s，4.58rad/s、J3262.5°/s，4.58rad/s、J4262.5°/s，4.58rad/s、J5262.5°/s，4.58rad/s、J6420°/s，7.33rad/s。

二、HSR-JR603工业机器人的组成部分及功能介绍。

1. 组成部分：工业机器人系统主要由机器人本体、控制系统（控制柜）、示教器和连接线缆组成。

2.各部分功能介绍：

1）机器人本体主要由机械臂、驱动系统、传动单元和传感器等组成，其中机机械臂共包含六个关节七个部分，从底座向末端依次为底座、肩关节、大臂、肘关节、小臂、手腕和法兰。机器人驱动系统的作用是为执行元件提供动力，常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。工业机器人多采用电气驱动方式，其中交流伺服电动机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器；目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减速器主要有两类: RV减速器和谐波减速器。

2）机器人控制系统，主要由控制器（IPC）、驱动器、IO模块、继电器、控制面板等辅助电气连线组成。通过这些硬件和软件的结合来操作机器人，并协调机器人与其他设备之间的关系。

3）示教器又称为示教编程器，是机器人系统的核心部件，主要由液晶屏暮和操作按钮组成，可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作都是通过示教器来完成的，如编写、测试和运行机器人程序，设定、查阅机器人状态设置和位置等。

三、HSR-JR603工业机器人的安全操作规程。

1、非专业操作人员未经批准整正启动设备；

2、操作人员必须知道紧急停止工业机器人的方法，并熟悉工业机器人本体和电气柜上的各种安全标识；

3、操作设备前必须掌握各项安全注意事项，熟悉操作内容。检查设备运行环境，符合安全要求后方可通电运行。

4、听从教师安排，不得私自运行设备，通电运行前要向教师报告，禁止运行未经教师许可的操作程序；

5、必须有两人以上进行操作，其中一人专门负责安全监督，并熟悉应急处理规程。操作员必须由教师制定，其他人员各负其责；

6、非专业人员手动模式下操作工业机器人时，其运行速度不得大于25%，并时刻留意各轴与其它模块之间的间隔，以免发生碰撞；

7、操作人员进入工业机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作；

8、示教器不得随意乱放，必须放在指定位置，防止摔坏；

9、示教或设备运期间严禁将头、手等伸入机器人工作范围内；

10、严禁随意添加、删除、修改和拷贝设备信息、数据等资料；

11、严禁超速、超限运行设备；

12、未经教师许可不得随意安装、连接其他设备或部件；

13、工业机器人停机时，夹具上不得夹有物品，必须空机；

14、设备使用完毕应先回归零位或安全姿态，再退出系统，关闭电源；

15、下课前做好设备运行记录，打扫整理实训室，将设备各项模块放置在指定位置，巡视检查后方可离开。